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为避免机器人在采摘柑橘过程中对柑橘造成破坏，利用TA—XT2i型质地分析仪对青色柑橘、半成熟柑橘和成熟柑橘整果进行纵向压缩和横向最大截面处穿刺实验，研究不同成熟度柑橘的压缩抗力和最大抗穿刺力，结果表明，青色柑橘的抗破坏能力最强，承受的最大压力不宜超过190N，最大穿刺力不宜超过8N；成熟柑橘的抗破坏能力最差，承受的最大压力不宜超过100N，最大穿刺力不宜超过3N；半成熟期柑橘承受的最大压力不宜超过120N，最大穿刺力不宜超过5N。