论文部分内容阅读
通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵.研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,位姿变化对机器人精度的影响.
位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响
【摘 要】
：
通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵.研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,位姿变化对机器人精度的影响.
【机 构】
：
天津理工学院
【出 处】
：
机械设计
【发表日期】
：
2003年9期
其他文献
本文结合目前高校研究生党支部开展工作的现状、存在问题,采用统计和调研的方法,分析东南大学研究生党支部工作的模式和现状,重点研究东南大学研究生党支部的划分、组织生活
介绍了合成聚合物在手性分离中的应用,合成聚合物包括:包含有环糊精的聚合物、包含有冠醚的聚合物、聚丙烯酰胺衍生物、聚甲基丙烯酸酯衍生物、聚表面活性剂等.共引用文献44
经济公文是世界各国公文中的重要类型之一。它是在经济活动中产生的文字材料,又广泛应用于经济活动中。英语经济公文的种类也很多,如合同、定货单、商标、广告、产品合格证
梦想家渴望变革，行动者审慎从事推动变化。 老子有句话：“天下大事必作于细。”破釜沉舟，毕其功于一役，虽让人血脉贲张，剧烈动荡中的伤痛也容易被激昂的话语所掩盖，造成难以预测的后果。在战争能够实现外科手术般精密的时代，用理性和克制来要求变革，应该是冷静人群的共识。 二战以来，全世界只有两个经济体从低收入进入中等收入，然后变成高收入，绝大多数发展中国家长期陷入低收入或中等收入陷阱。究其原因，一方面是
竞赛机制是竞争规律作为客观必然性借以实现的过程,包含规律的作用和利用两方面。竞赛机制具有动力和调节两大功能,对竞技体育的发展发挥着积极作用,但也可能产生消极影响。
三国时期邯郸淳撰写的《笑林》是我国现存最早、最完整的笑话专集,代表了当时谐谑文学的最高水平,对后世产生了重要影响。《三国志》《隋书·经籍志》等书中俱有相关记载
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
期刊
太空探索的保障 "已经到了将我们的思维延伸到地球之外的时候了.我们必须将因特网连接到太阳系的每一个角落."TCP-IP协议的创建者之一文顿·瑟夫说,"当我们向火星迈进
期刊