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文章提出一种基于3-RPC（旋转副-平移副-螺旋副）并联机构的三维隔振系统,设计了系统的半主动模糊最优控制方法.系统的隔振功能主要通过调节并联机构各个分支中一个由磁流变（MR）阻尼器和弹簧组成的隔振子系统的输出力来实现.MR阻尼器的可达输出力采用$H状态反馈与MR阻尼器的工作原理相结合的方法得到.由于MR阻尼器的动力学模型具有高度非线性,因此阻尼器的输入电流则通过一个由基因算法训练得到的Takagi-Sugeno（T-S）模糊模型计算得出.最后采用随机型号和正弦信号对系统的隔振性能进行仿真,结果表明此隔振