【摘 要】
：
作为连接手动操作和虚拟手术场景的桥梁,主操作手可再现多种腹腔镜手术动作,在虚拟手术系统中发挥着重要的作用。根据虚拟腹腔镜手术系统的应用需求,设计研发了一种6自由度被
【机 构】
：
天津电子信息职业技术学院机电技术系
论文部分内容阅读
作为连接手动操作和虚拟手术场景的桥梁,主操作手可再现多种腹腔镜手术动作,在虚拟手术系统中发挥着重要的作用。根据虚拟腹腔镜手术系统的应用需求,设计研发了一种6自由度被动式串联结构主操作手;通过运动学运算求得主操作手正运动学模型,在Matlab软件中对主操作手进行工作空间、轨迹规划分析;根据三维电磁跟踪系统采集的位置信息,对主操作手的运动学性能进行了定量与定性分析。结果表明,主操作手参数设计合理、运动学模型正确,工作空间分析与轨迹规划仿真结果满足虚拟腹腔镜手术的作业需求,为虚拟腹腔镜手术系统和主操作手的运动控
其他文献
分别建立了基于快速傅里叶变换和深度置信网络的FFT-DBN模型、基于小波变换和深度卷积神经网络的WT-CNN模型以及基于希尔伯特-黄变换和深度卷积神经网络的HHT-CNN模型,通过将
随着我国科学技术的不断发展,数字化教育技术逐渐成为了现代化教育发展的代表之一。由于数字化教育技术在信息处理与传递等方面有着明显的优势,能够弥补传统教育观念与方法中
针对某型车载雷达作动装置中回转支承的失效问题,根据回转支承结构特征和使用工况,研究其使用寿命,得到了一种基于有限元方法的回转支承寿命预测方法。利用ANSYS Workbench对
目的:了解北京市朝阳区南部医联体2型糖尿病患者糖尿病视网膜病变(DR)的患病情况,并分析其危险因素。方法:于2016-11/2017-11采用分层整群随机抽样法从北京市朝阳区南部医联
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
弹性联轴器可实现隔离船舶主机与传动轴系间的振动传递。针对水下航行器艉部结构设备布置紧凑、安装空间有限的特点,设计了一种新型橡胶联轴器。采用有限元软件Abaqus建立其
针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程
电影《哀乐中年》于1949年上映时,编剧、导演皆署名桑弧,但1983年以降,港台张爱玲研究者发出不同的声音:宋淇、郑树森、苏伟贞认为《哀乐中年》是桑弧的构思,由张爱玲执笔;桑
信息技术的出现大大方便了人们的生活,可以说人们日常生活已经离不开信息技术,因此信息技术课程在初中教育中的地位也越来越高。但是,信息技术的学习是枯燥无味的、生涩难懂
为研究双渐开线齿轮传动摩擦学与动力学之间的耦合作用,根据齿轮动力学、载荷分担及弹流润滑理论,建立双渐开线齿轮传动摩擦动力学模型,研究混合弹流润滑特性与动力学之间的