【摘 要】
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综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论
【机 构】
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综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运动速度仿真 ,研究了其直线滑行时的动力学性能 ,讨论了系统摩擦力的确定方法 ,得出一些相关结论
Based on the characteristics of the wheeled and walking robots, the concept of a driven wheeled leg-wheel compound robot is proposed. Then, the generalized L agrange equation is used to deduce the dynamic characteristic equation of the system, and the expression of linear gliding velocity of the robot is derived. It is proved theoretically that this assumption is feasible. At the same time, using EXCEL 97 to simulate the velocity of the system, the dynamic performance of the linear taxiing system was studied, and the method to determine the friction of the system was discussed. Some related conclusions
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