【摘 要】
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人在运动过程中虽然形成了一定的规律性,但是由于下肢运动的复杂性,描述运动模型的自由度和运动链结构等信息过于复杂,导致传统的运动建模方法在人体下肢运动模型构造中,受到
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人在运动过程中虽然形成了一定的规律性,但是由于下肢运动的复杂性,描述运动模型的自由度和运动链结构等信息过于复杂,导致传统的运动建模方法在人体下肢运动模型构造中,受到复杂度过高的影响,无法对人体下肢运动链运动进行准确建模。提出结合人体动力学的人下肢运动链运动建模方法。建立人体下肢多刚体模型,将人下肢运动链的运动曲线仿真问题转换为基本变量集的问题,变量集中包括人下肢零点力矩、重心点和运动的姿态关系,通过人下肢运动动力学模型的约束条件,实现对人下肢运动状态的基本变量的规划,获得人下肢运动链的运动曲线的准确仿真。实验结果表明,利用改进算法进行人下肢运动链的运动曲线仿真,能够获得准确的运动模型。
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