【摘 要】
：
针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点,设计递归模糊神经网络控制器,通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化的反应能力。并在网
【机 构】
：
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
论文部分内容阅读
针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点,设计递归模糊神经网络控制器,通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化的反应能力。并在网络的第三层即Petri层设计阈值,根据控制器误差的在线控制网络的学习和训练量,从而减少了模糊神经网络的计算量,提高反应速度。基于反向梯度传播原理,由能量函数设计了该网络的学习算法,并根据离散型李亚普诺夫函数确定了学习率参数,从而保证整个网络的收敛性。实验结果表明,该控制器能够提高递归神经网络的计算效率,减少控制误差,对外界干扰具有较强的鲁棒性,在
其他文献
网络化应用将成为未来软件技术发展的主导模式。为了保证网络化应用之间能够有效地协同工作,必须对其进行互操作性测试。互操作性测试具有测试需求复杂易变、测试用例设计困
密涿高速公路在廊坊市广阳区马坊村北与京沪高铁和京沪铁路交叉,采用密涿高速公路下穿京沪高铁和京沪铁路,下穿京沪高铁是在没有预留下穿空间的情况下,京沪高铁运营后施工的
本文首先简单介绍了S7-200 PLC组网时的远距离通讯问题及其解决方案。本文介绍通过采用一种国产的网络接口来实现了远距离及多点通讯,实践证明效果良好。
<正>川崎的复古摩托车向来很有特色,在以历史经典车型的名义下,把古典风格与现代性能熔铸于一体,既让骑手充分体验古典韵味、品味历史荣耀,同时也无须放弃现代摩托车的性能、
传统的自上而下的高校师德建设模式存在着固有缺陷,应建立一种新的治理范式以契合高校师德建设的时代呼唤和现实需要。以治理理论为理论基础,构建高校、政府、其他社会组织、
目的探讨不同空心钉置入方式治疗HaraguchiⅠ型后踝骨折的效果。方法选取2013-06—2016-06间收治的96例HaraguchiⅠ型后踝骨折患者。将接受由胫骨前向后踝置入空心钉的54例患
<正> 一、电子商务存在的问题及网络社区模式的提出随着科技的进步和社会经济的发展,B—C电子商务将成为今后厂商和消费者之间信息流、商流、物流、资金流等交互的重要发展趋
近年来,山东省东营市河口区奶牛产业发展迅速,成功引进了国际性龙头企业澳亚集团,为奶业发展带来了前所未有的良好机遇,但在发展过程中受国际奶价走低等因素影响,产生了一系
本文介绍了一套基于PLC、iFIX和ASP.NET技术的SBR污水处理监控系统的系统架构,重点阐述了Siemens 300PLC编程实现中若干算法优化处理、节省内存以及变频器的模糊控制算法等问