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为了研究农业采摘可调节六连杆机构的运动特性,通过考虑自变量计算运动系数的方法结合连杆运动输入参数,建立可调控制连杆位置的六连杆机构的运动模型。研究结果表明：通过使用引入自变量的方法提高模型计算效率,建立运动系数与自变量之间关系和建立运动系数与输入参数之间关系;通过对六连杆机构参数修正后控制连杆的运动范围和输出端角度较修正前得到提高,模型整体控制能力得到提高。