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观察型水下机器人在水下运动时受暗流、波浪影响严重、造成操控困难、系统稳定性差等问题。常规的运动控制算法存在动态响应差、自适应能力不足的缺点,难以有效抑制水流干扰。为提高系统的稳定性,提出了一种水下机器人艏向及垂向控制的预测控制优化算法。首先对观察型水下机器人进行了水中运动特性分析,从而建立观察型水下机器人系统的运动学和动力学模型,再使用FLUENT软件对水下机器人参数进行数值模拟辨识,最后设计了在初始阶段经过增量式PID算法优化的广义预测控制器。经过仿真与实验结果验证,相比于传统的广义预测控制器,提