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理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。
一种新型3T2R并联机器人
【摘 要】
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理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。
【机 构】
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南昌大学机电工程学院,中国石化集团金陵石油化工有限责任公司,新余高等专科学校
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2007年12期
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