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以具有杆长尺寸和铰链间隙误差的平面四杆机构为对象,运用微小位移线性迭加原理,对机构的输出运动误差进行了可靠性分析;建立了以杆长误差和铰链间隙的均方差为设计变量,满足运动精度可靠度和设计变量上下限要求为约束条件,使机构制造加工费用极小化为目标函数的优化设计数学模型;利用外点法和Powell方向加速法求解,获得了令人满意的设计结果.