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声学定位技术的发展速度非常快，其应用也越来越广泛。当前大多海洋工程，如海洋油气开发、深海矿藏资源调查、海底光缆管线路由调查与维修等，需要声学定位系统（acousticpositionhagsystern）对水下拖体进行导舷定位，如水下遥控机器人ROV（remotelyop-eratedvehicle）、水下无人及其人UUV（umxtannedunderwatervehiCie）、水下自动机人AUV（autonomousunderwatervehicle）、声纳设备的水下拖鱼（towfish）等。本文就声学