【摘 要】
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通过分析经济型载人自平衡车存在的数学模型过于理想化以及低端传感器误差较大的问题，提出一种使用模糊控制整定P参数的PD控制算法，以解决小偏差时P参数过大引起自平衡车失控与
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通过分析经济型载人自平衡车存在的数学模型过于理想化以及低端传感器误差较大的问题，提出一种使用模糊控制整定P参数的PD控制算法，以解决小偏差时P参数过大引起自平衡车失控与大偏差时P参数过小削弱自平衡车动态性能的矛盾，最后用实际搭建的自平衡车进行实验。实验结果表明，该控制算法相对于传统的PD算法，能够有效缓解上述矛盾。
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