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为了检测斜拉桥圆柱形悬索内部钢丝情况，设计了一种新型的双边轮式悬索爬升机器人，简述了其机械结构及运动方式，建立了爬升模型，分析了其机构的静态特性，并以直径为139mm的悬索为例给出了相关设计参数．为使机构在电路系统故障时能安全回收，提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法，应用曲柄滑块驱动气缸设计了气体阻尼机构，以消耗机构下降时因重力作用产生的多余动能，并建立了机构数学模型来仿真下降速度．试验结果表明，所设计的机器人能携带3．5k重物沿直径为65—205mm的悬索平稳运行，满足了悬索检测的实用要求．