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本文通过五大部分对电液加载系统中的余力消除进行了研究和讨论，其中第一部分：消除电业加载系统的余力的研究及意义；第二部分：多余力以及电液力的相关控制在中国国内以及国外的研究和发展情况；第三部分：消除多余余力的方法及其工作原理；第四部分：多余力补偿方法的主要内容和概论；第五部分：多余力结构补偿方法的内容及原理。