论文部分内容阅读
针对传统的分立标定方法标定精度受姿态基准精度的制约,且不满足带减振器的惯性测量单元（IMU）标定及现场标定的需求,提出一种基于Kalman滤波器的系统级标定方法。为了确保解的唯一性,该方法引入了基准坐标系的约束条件,以速度误差为观测量,对激光陀螺及加速度计相关误差参数进行最优估计及辨识。仿真结果证明该方法的有效性及可行性,满足高精度惯导系统的标定需求。