【摘 要】
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随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题.针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,
【机 构】
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北京石油化工学院机械工程学院北京102617,北京化工大学机电工程学院北京100029
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随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题.针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系；针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性.实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7％,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础.
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