论文部分内容阅读
将多指手代替单自由度的夹持器应用于排爆机器人中，以提高机器人处理爆炸物的能力．由于机器人姿态的变化将影响多指手的抓取能力，文中对影响多指手抓取爆炸物能力的手指抓取姿态及机器人姿态进行了研究，寻求最有利的抓取模式．同时，运用螺旋理论和BP神经网络寻求多指手最优的抓取姿态（即最优关节角）及不同机器人姿态下多指手抓取爆炸物的最大重量，并给出了最优的抓取位姿．考虑到爆炸物容易爆炸的特点，文中还研究了多指手在有限接触力作用下的抓取能力．