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为了解决缓变故障的检测和容错问题，针对容错设计中小幅度增长的缓变故障，考虑组合导航系统导航传感器的特点，提出了一种新的组合导航缓变故障容错方法。定义了滤波器观测信息的故障因子，提供了基于自回归条件异方差模型的故障因子模糊评估方法，并利用故障因子来自适应调整观测噪声协方差阵中相应的量值，从而达到抑制缓变故障的作用。通过仿真分析和实验验证了缓变故障容错方法的有效性。实验结果表明，在导航传感器发生缓变故障时，这种缓变故障容错方法可以有效地改善组合导航滤波精度。