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基于内模原理，设计了抑制周期性扰动的控制器。该控制器本质上是无限维的，但其内含了一个有限维控制器。同时，采用了Astrom提出了改进的Smith预估控制结构以确保良好的设定点跟踪性能和闭环稳定性。仿真结果显示，所提出的控制策略能够有效的抑制周期性扰动。同时，闭环系统具有良好的输入跟踪性能、扰动抑制能力和鲁棒稳定性。