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介绍了蚯蚓的生理构造,重点分析了其依靠自身体节有节律的伸缩运动实现前进、后退的蠕动机理,在此基础上,提出了仿蚯蚓蠕动机器人的运动原理,归纳和阐述了仿蚯蚓蠕动机器人在医疗、微型管道检测、曲线孔加工、特种作业中的国内外研究现状,并指出其在尺寸微型化、驱动方式完善化、加工检测高效化、通讯无线化、操作智能化等方面的不足之处.最后,针对上述存在的缺陷,分析了仿蚯蚓蠕动机器人今后的发展趋势.