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一、三维平面重建问题陈述图1是成象系统,包括一对焦距f=1的照相机。两坐标系间的关系是 (X_R,Y_R,Z_R)=(X_L-b,Y_L,Z_L)。三维点(X_L,Y_L,Z_L)在左、右图象平面的投影分别是 (x_L,y_L)=(X_L/Z_L,Y_L/Z_L) (x_R,y_R)=(X_R/Z_R,Y_R/Z_R) =((Z_L-b)/Z_L,Y_L/Z_L) (1)则水平和垂直方向的差异场分别是δ_x=x_L-x_R=b/Z_L; δ_y=y_L-y_R=0 (2) 图1 平行轴立体成象系统