【摘 要】
：
本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵
【机 构】
：
天津大学机械工程学院!天津300072,天津大学机械工程学院!天津300072,清华大学机械工程学院!北京100084
论文部分内容阅读
本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的 Stewart并联机器人次最优尺度综合方法 .最后通过算例验证了该方法的有效性 .
In this paper, the analytic solution of spherical main workspace with non-zero and nominally chaperferal angle is constructed by the piecewise analytical solution of position space. The influence of structural parameters on the size of spherical main workspace is discussed, Local motion flexibility constraints and given pose ability Stewart parallel robot sub-optimal scale synthesis method Finally, an example to verify the effectiveness of the method.
其他文献
高等学校学报是独具中国特色的学术期刊,也是计划经济政策的产物,笔者分析了高校学报当今面临的种种问题,探讨了高校学报的改革方案:既需要期刊主管部门的宏观调控,更需要期
为了评估职业技术教育在社会可持续发展方面所做出的努力,引导和促进未来更好地发展,美国职业技术教育已经在社会可持续发展方面建构了一套完整的理念体系.这套理念体系的建
A series of disperse dyes bearing ether groups have been synthesized. The visible absorption spectra of them were studied, their fastness on polyester microfibr
根据办《自然杂志》的体会,探索高级科普期刊的办刊之道。以一流科学家为作者主体,采用约稿和编委推荐制为主要组稿方式是确保期刊学术质量的根本;聘请各学科高级专家加入编
1996～2004年间共有106种中国科技期刊被生物科学数据库(BIOSIS Previews)收录,收录论文数为59564篇。对这些期刊的出版地、所属学科分布、收录年(次)、出版语种等方面进行了统
A new steroid named as Zhonghualiaoine I (1) was isolated from Polygonum nodosum Pers (Chinese name "Zhonghualiao", Berberidaceae). Its structure was deduced on
State-based models provide an attractive and simple approach to performance modeling. Unfortunately,this approach gives rise to two fundamental problems: 1) cap
Crystals of the low temperature phase β-Ba3Y(BO3)3 have been synthesized by the flux method. The structure of the title compound crystallizes in the hexagonal
从矛盾指标问题的求解出发，提出了满意解的折衷优化原理。通过分析指标间的速度型矛盾度和速度型接近度来确定各指标的折衷权值，并将求得的折衷权值代入总体满意度函数进行满意
本文提出在多智能体环境下智能体分布式合作结构的设计方法,引入DOOLEY图建立智能体的合作框架,即对给定智能体根据与合作密切相关的事件给出简要描述,并与这些事件之间的关