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研究了一种适合正铲挖掘的新型机构，分析了该机构自由度，得到该机构的自由度为3，即机构具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度，满足正铲挖掘机的作业要求。分析了该机构位置正解，及铲斗在3组不同的液压缸驱动尺寸下的位姿变化。最后分析了该机构位置反解，结果显示铲斗的姿态主要取决于动臂液压缸。此研究为该机构的应用奠定了理论基础。