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分析了舵机加载系统的结构原理，建立其简化模型，并研究了最优控制在舵机加载系统中的应用。舵机加载系统中加载设备和舵机系统间存在强烈的耦合，针对舵机运动对加载系统跟踪性能的影响，应用前馈控制对舵机运动扰动进行补偿。为进一步提高系统性能，引入最优控制。根据舵机加载系统的特点，比较研究了3种不同的最优控制方法。常用的是工程近似最优控制方法，为进一步消除稳态误差，可以引入积分控制。与上述方法不同，对加载系统进行最优控制时，采用积分策略增广系统状态方程，并引入期望衰减度定义性能指标构造系统的最优控制。仿真结果表明，在