论文部分内容阅读
针对两种长度相同构型不同的七自由度模块化机械臂,研究其工作范围的空间优化问题.首先运用了DH法则进行手臂结构建模,得到了正运动学模型并分析了位姿变换矩阵;在模拟仿真软件的基础上,构造了双臂的结构,利用蒙特卡罗方法求解了工作空间,并利用软件绘制了两种手臂构型的三维工作空间;最后利用数据指标对比分析两种手臂构型的工作空间以及结构效率,比较了两种机械臂构形的差异,获得最优构型,为进一步研究机械手最优构型以及优化工作空间奠定了基础.