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针对动态环境下多机器人任务分配过程高维运动规划计算量大、优化分析复杂与结果适用性不足等问题,以多机器人检测工位为对象,提出面向多机器人协调运动规划的层级化任务分配方法,降低任务分配计算量、减少共享空间内多机干涉可能性。首先,针对多机器人共享任务集,提出一种基于惰性旅行商问题求解的粗分配方法,实现大量任务集到多机器人的分配。然后,采用模糊C-Means对单机器人任务集进行聚类;在此基础上,建立了面向任务子集聚类中心和单机运动时间等多目标的任务优化模型,实现测量任务到多车次、多机的细化分配。最后,通过某