在战国这种社会急剧变革的大背景下，孟子提倡施仁政、行王道，反对暴虐之政。
　　禅让与革命，在孟子的观念中所要讨论的是关于政权更迭的两种手段，其深层是关于政治统治的合法性问题，基础是人心的向背。仁政王道是人心之所向，它具有了存在的合法性；暴虐之政违背了民心，因而缺乏合法性。
　　孟子认为，政治统治可以变更，通过禅让或者革命可以完成朝代更替，这种朝代更替就反映了其存在的合法性，而禅让与革命就是用仁政与王道之治去替代暴虐之政的有效手段。
　　孟子一方面营造了唐虞禅让的神话，另一方面又提出了汤武革命是顺天应人的主张。孟子认为，天下者乃天下人之天下，不是一家一姓之天下，在中国历史上，孟子是第一个开始放弃族类意识的人，他承认禅让与革命的正当性与合理性。
　　孟子的思想并没有跳出传统儒学关于君臣之间关系的等级模式，但在孟子眼中，这种君臣之间的关系不再是绝对专制主义的，而是一种权力与义务的关系，君有君职，只有尽君职的人才能保持王位。所谓尽君职，就是意识到君权是为人民而设，保民安民，关心人民的生活是君主的职责，同时也是他应尽的义务。所谓君王之职责与义务，就是推行王道、施行仁政。如果君王自己不能履行义务和职责，或者发现有人比他能更好地做到这一点，君王就应该主动让位于他。在孟子的观念中，尧、舜、禹之代兴就是这种禅让的产物。
　　孟子关于唐虞禅让的思想，正是儒家思想家所倡导的天下为公这样一种政治理想与文化取向，天下是天下人之天下，人民才是真正的主人，因此，要把人民的意志放在第一位，禅让是天与人归，所以当尧让位于舜时，各族的头领与老百姓不是去朝拜尧的儿子，而是跑到了舜那里，表明舜得到了人民的拥护，这就是人心。 君臣各有其职责与义务，若君王失职，则君不君，人臣失职，则臣不臣。统治者如果不能慎恭其位，恪尽其职，反而多行不义，祸及人民百姓，必然失去民心。对于这样的统治者，关心人民的有德者就有权起来领导人民将他推翻，这就是革命。孟子明白宣布人民有革命的权利。
　　在《孟子》中记载：齐宣王问孟子，商汤放逐了夏桀，武王征伐殷纣，难道作为臣子可以去弒掉他们的君王吗?孟子回答是可以的。其理由是，桀纣残害仁义，没有成为君王的合法性，仅仅是一匹夫而已，所以汤武不是在征伐天子，而是在诛一匹夫。
　　有人曾问孟子，四境之内都得不到治理，人们对于统治者应该怎么办，孟子认为那就反复去规劝他们，如果这些统治者还一意孤行，根本听不进劝告，那就起来推翻他。汤武革命之所以能够成功，替桀纣而代之，建立起新的王朝，成为天下的共主，就在于他们顺天应人，上顺天意，下合民心。夏桀拥有天下，商汤只有区区七十里，但他却以这区区七十里打败了夏桀，统一了天下，个中原因在于，夏桀残暴，失去了人民的拥护；而商汤得到了人民的拥护，民心之向背，决定了以商汤取代夏桀的必然性。