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为解决无人机（unmanned aerial vehicle,UAV）3维航路规划问题,采用粒子群优化算法（particle swarm optimization,PSO）进行无人机的3维航路规划。对无人机飞行环境中各种威胁进行数学建模,考虑了航程的影响,得出基于航路长度和威胁的航路评价函数。运用粒子群优化算法进行3维航路规划仿真测试,并提出了在天基信息支援下进行无人机二次航路规划的设想。仿真结果表明,该方法具有可行性。