【摘 要】
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针对可用于空间站组装的7-DOF空间机械臂的结构特点,提出了基于气浮和静平衡的地而微重力混合模拟方法.采用气浮法实现7-DOF空间机械臂中间段的重力补偿,并设计两套静平衡机
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针对可用于空间站组装的7-DOF空间机械臂的结构特点,提出了基于气浮和静平衡的地而微重力混合模拟方法.采用气浮法实现7-DOF空间机械臂中间段的重力补偿,并设计两套静平衡机构分别用于实现7-DOF空间机械臂两端肩部和腕部的重力补偿.利用该混合模拟方法搭建的地面微重力实验系统,能够实现7-DOF空间机械臂的3维运动,可用于7-DOF空间机械臂的末端定位精度测试、目标捕获等地面实验研究.利用ADAMS建立了7-DOF空间机械臂地面微重力实验系统的仿真模型,并进行了仿真实验研究.仿真实验结果表明:该方法可以用于7-DOF空间机械臂的微重力模拟.
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