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针对水下动态传感器网络定位的特点及问题，提出了一种基于到达时间差（TDoA）的多频率主动定位方法MFALM（multi—frequency active localization method base onTDoA）。该方法将网络节点分为3组：信标节点、中继节点和普通节点。节点之间通过高、低两种频率分别进行近、远距离通信。为减少通信开销，定义了精简的报文格式和有效的通信方式。分析表明，该定位方法由于采用事件驱动、多频通信、精简报文，因此在定位过程中不但能够减少节点的定位开销，延长网络生存时间，而且还有定