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针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人平衡缸实验,验证了所建立的平衡系统数学模型的正确性。
重载机器人平衡系统建模及验证
【摘 要】
：
针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,
【机 构】
：
东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
【出 处】
：
工业控制计算机
【发表日期】
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2017年08期
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