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在仿生学研究的基础上，采用模块化分散递阶控制技术构建了仿生六足机器人控制系统，从结构系统分析、控制系统设计、运动特性分析、运动流程控制等各环节加以研究和探索，并通过Matlab进行了轨迹跟踪仿真试验。仿真结果表明机器人具有较好的运动特性和良好的抗干扰能力，从而为仿生六足机器人运动功能的进一步完善奠定了基础。