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针对观测场景结构复杂、建模困难的问题,提出了一种基于运动目标跟踪的场景障碍物模型检测方法。结合对目标的检测与跟踪过程,利用空间投影关系确定场景中障碍物的位置,并将其映射到场景模型上,即可得到场景观测模型。该方法只需要对目标运动进行简单地跟踪和统计,不需要进行三维结构恢复以及图像拼接处理,能够有效解决场景的在线自适应建模问题。