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大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型。随着机器人的日趋复杂，此类方法已受到种种限制。本文在借鉴国际最新研究成果的基础上，提出了一种新的操作臂控制方法。算法继承了多Ａｇｅｎｔ的思想，易于实现并行运算；吸收了增量定向运动学思想的优点，使运算相对简单。算法采用操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略，并推导出了相应的非迭代公式。针对基于多Ａｇｅｔ的操作臂控制算法中存在的问题，本算法消除了初始阶