【摘 要】
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依据生物利用中央模式发生器（Central pattern generator,CPG）的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,日本立命馆大学COE研究机构
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依据生物利用中央模式发生器（Central pattern generator,CPG）的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-I”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略.此外,“勘查者-I”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿
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