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空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制。单指控制实验结果验证了控制系统的可行性。
空间五指灵巧手单指控制系统设计
【摘 要】
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空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来
【机 构】
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南京航空航天大学,上海市空间飞行器机构重点实验室,南京邮电大学
【出 处】
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科学技术与工程
【发表日期】
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2015年17期
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