【摘 要】
:
为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加
【机 构】
:
西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 苏州融萃特种机器人有限公司; 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;
【基金项目】
:
国家自然科学基金(51805431);国家重点基础研究发展计划(2011CB302106);陕西省自然科学基础研究计划(2018JQ5062)
论文部分内容阅读
为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加额外驱动的前提下,实现了机器人爪刺足的可控粘附与脱附.首先,在东方绢金龟足部柔顺跗节链结构的启发下,设计了仿生柔顺爪刺结构来适应粗糙壁面形貌、提高足部粘附性能.然后,针对履带旋转运动引起爪刺脱附困难的问题,设计了一种双轨道机构来模仿昆虫足部粘附、脱附动作.最后,在多种粗糙壁面上开展了爬行实验,结果表明爪刺足粘附稳定且易于脱附.
其他文献
<正>便秘为老年人常见疾病,具有发病率高病、容易并发、诱发多种疾病为特点,可由多种原因引起,近年来随着社会老龄化,老年人机体虚弱,消化系统功能下降,消化、吸收功能减退,
线损"四分"管理是供电企业实现线损工作精细化管理行之有效的手段。中山供电局通过采用现代化信息技术手段,利用营销管理信息系统、计量自动化系统和营配信息集成系统三大系
2014年,根据千年桐的单株结果数、单株产果量、树体大小和树形、果实聚集度等表型指标,在湘南地区筛选出30株初选优树。2015年,以千年桐的鲜果单果重、鲜果出籽率、干籽出仁
自2015年起全省特色小镇创建工作全面展开,宁波2016年也全面铺开了这项工作。一年后在全省的一年大考中,宁波市有的小镇成为省级"模范生",也有的小镇成为"落榜生"。在分析了
为了解当代大学生低碳生活的认知、态度及行为状况,创造良好环境,积极发挥大学生作为低碳生活建设的生力军作用,特对太原市四所高校600名在校大学生进行了问卷调查研究。调查
民以食为天,人类生存于世界上,吃穿住行缺一不可。在中国上下五千年的历史文化中,饮食文化的衍生与发展是中国传统文化繁星中最耀眼的一颗。中国古代的饮食文化经历了数千年,
【目的】探讨合成苦马豆素人工抗原(SW-BSA)的不同偶联率对小鼠免疫原性的影响,筛选合成SW-BSA的最佳偶联率。【方法】苦马豆素(Swainsonine,SW)和载体牛血清白蛋白(BSA)分别
选取广西特色小镇建设为研究对象,对加快其建设的意义和发展优势进行了客观评价,同时结合广西实际情况提出了发展思路,旨在为促进广西区域经济发展和推动城乡建设可持续发展,
深度学习是当代学习科学理论提出的重要概念,也是新课程理念下聚焦学习质量、培养核心素养的重要体现。本文在厘清学习迁移与深度学习关系的基础上,探讨优化迁移视角下高中地