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以嵌入式系统为平台对车辆驶离车道的预警进行研究。在采用改进的Hough变换对道路图像标识线识别的基础上，利用透视投影原理，完成车辆位置信息的重建，确定车辆在车道中的横向距离和横向偏转角，建立基于横向距离和横向速度的车辆偏离预警算法。车辆行驶实验表明，该算法能够对偏离车道的车辆给以准确的报警，并且充分考虑车辆的速度以及偏转角度对车辆偏离车道过程的影响。