【摘 要】
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为了对一种六足机器人的五自由度并联机械腿进行静力学性能评价和优化设计，提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学分析方法，并基于此方法对机械腿
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,河北科技师范学院
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为了对一种六足机器人的五自由度并联机械腿进行静力学性能评价和优化设计，提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学分析方法，并基于此方法对机械腿进行了优化设计。首先，通过分析腿部机构的驱动、约束映射关系，分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵；应用虚功原理建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程，在定义驱动静力学评价指标的基础上绘制了评价指标分布图，得出了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系曲线。然后，采用同样的方法建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程，定义了约束静力学性能评价
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