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研究了一种误差驱动型自适应模糊PID控制器在二阶时滞系统中的应用。选择系统的稳态误差和误差变化率为PID参数自适应模糊调整的前件变量，将前件变量模糊化为7个论域期间，建立了PID参数调整的模糊规则表，查表得PID参数的后件参数，采用极大值反模糊化规则得到具体PID控制参数。仿真结果表明采用该控制器后系统的调节时间大大缩短，控制效果令人满意。