论文部分内容阅读
对五足步行机攀登桁架运动进行了详细的分析，提出了一种实用攀登步态；在此基础上，针对不等间距杵架，建立了其攀登运动模型及相应的算法。该方法不仅可直接应用于五足步行机在不等间距桁架上的攀登运动规划，而且还可作为五足步行机攀登杵架的运动条件，对于步行在具有不连续落足区的非结构地形下的运动研究也具有普遍指标意义。