【摘 要】
：
为了进一步提高仿人机器人步行时的稳定性,通过对人类步行的研究,并从两足步行机的两步步态规划方法中得到启发,对仿人机器人步行也进行类似的两步规划,但由于结构上的不同,
论文部分内容阅读
为了进一步提高仿人机器人步行时的稳定性,通过对人类步行的研究,并从两足步行机的两步步态规划方法中得到启发,对仿人机器人步行也进行类似的两步规划,但由于结构上的不同,仿人机器人中采用加入上肢运动补偿的方式实现平衡。规划仿人机器人的运动姿态,然后根据零力矩点必须落在稳定区域的原则,对仿人机器人的上肢运动轨迹进行求解,通过这种加入上肢补偿的两步规划来实现仿人机器人的稳定步行。从实验结果可以看出,采用这种两足步态规划方法,在仿人机器人两足步行时,可以使机器人上肢与下肢协调运动,从而提高了步行的稳定性。
其他文献
为了充分利用多核处理器资源,研究了Intel线程构建模块并行编程模式。基于任务调度器,建立了逻辑线程和物理线程最佳匹配和映射的面向任务编程模式。利用任务调度器,设计了N
针对电梯数据采集数目较多和数据处理复杂等特点,提出了基于数字信号处理器（DSP）和现场可编程门阵列（FPGA）的电梯智能数据采集系统。在介绍了系统整体结构及各组成子模块后,给出
日前，天津市急救指挥中心与天津市南开医院合作建立国内首个生命新干线急救系统，开通腹部急症和心脏病急救绿色通道，患者只需按下报警按钮，
光折变ＢａＴｉＯ３晶体飞秒激光相位共轭研究杨昌喜朱镛（中国科学院物理研究所，北京１０００８０）ＭｉｎｏｓｈｉｍａＫ．Ｓｅｔａ（ＮａｔｉｏｎａｌＲｅｓｅａｒｃｈＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｔｒｏｌｏｇｙＴｓｕｋｕｂａ，Ｉｂａｒａｌａ３０５，Ｊａｐａｎ）...
原子性保证并行程序中的多线程以正确方式交互，大多主流的编程语言都没有提供确保原子性的内部机制。为了提高测试程序原子性的效率与准确性，提出了一种自动检测并行程序中违反
对蠕虫检测技术的进展进行了研究。由于能检测未知蠕虫,异常检测已成为蠕虫检测的重要发展方向。被动检测采用故意设计为有缺陷的系统HoneyPot,用来吸引攻击者、收集攻击信息
<正>近年来,农村市场经济不断发展,农产品交易市场化、专业化程度不断提高,为降低交易成本、增加农民收入,大量的农民专业合作社应运而生。截至2009年9月底,全国农民专业合作
在商业利益的驱动下，人们不断地深入研究决策树算法。为了提高分类的精度，提出了一种基于决策树规则的分类算法。通过C4．5决策树算法得出决策规则，计算决策规则的长度、准确率与
<正> 当人们来到中国最大的城市上海时,总要到外滩走走,观览黄浦江两岸风光。在延安东路外滩人行天桥西侧,座落着东风饭店。一到晚上,这儿的霓虹灯流金溢彩,格外引人注目。著
在我国现代化房屋高层建筑施工中,经常存在一些质量问题。比如建筑物不均匀沉降、房屋墙面开裂,施工污染以及噪音影响,还会出现安全管理的不完善,造价管理不健全等等问题,在