【摘 要】
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为更好地分析机构运动输出，便于判断复杂空间机构的运动和进行机构设计，利用机构末端件3个位置坐标和3个姿态坐标形成机构位姿输出特征矩阵，通过分析不同运动对机构位姿输出特征
【机 构】
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江苏大学机械工程学院智能机械与机器人研究所,中北大学机械工程与自动化学院机械工程系
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为更好地分析机构运动输出，便于判断复杂空间机构的运动和进行机构设计，利用机构末端件3个位置坐标和3个姿态坐标形成机构位姿输出特征矩阵，通过分析不同运动对机构位姿输出特征矩阵影响的不同，阐明独立输出、独立输出数、运动相关性等基本概念，论述机构运动相关性的判断方法和独立输出标定方法，并列举实例加以说明。在ADAMS软件中建立机构模型仿真，仿真结果与理论分析一致。
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