反馈可线性化系统全局跟踪控制器的设计

来源 :系统工程与电子技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhengrs_2009

【摘要】

：

研究反馈可线性化的非线性系统全局跟踪参考信号的问题,将全局跟踪问题转化为误差系统的全局镇定问题.由Riccati方程获得了反馈可线性化系统的控制Lyapunov函数,证明了所得到

【作者】

：

蔡秀珊韩正之陈奕梅

【机构】

：

福建三明学院数学系,上海交通大学自动化系

【出处】

：

系统工程与电子技术

【发表日期】

：

2005年7期

【关键词】

：

非线性系统控制LYAPUNOV函数全局跟踪 nonlinear systems control Lyapunov function globally tra

【基金项目】

：

福建省自然科学基金

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

研究反馈可线性化的非线性系统全局跟踪参考信号的问题,将全局跟踪问题转化为误差系统的全局镇定问题.由Riccati方程获得了反馈可线性化系统的控制Lyapunov函数,证明了所得到的控制Lyapunov函数正是误差系统的控制Lyapunov函数.应用Sontag的通用公式,设计了全局跟踪控制器,并应用于单关节机器手跟踪参考信号的控制,仿真说明了所提出方法的有效性.

其他文献

视频监视中的运动目标跟踪算法

提出了一种新的运动目标跟踪算法。通过预测运动目标下一时刻的位置以及缩小目标搜索范围来提高跟踪速度。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,使用预测位置误差方程估计运动目标搜索范围,并使用IIR滤波器对目标运动速度、加速度等参数自适应地修正。实验证明,该算法即使当运动目标做加速运动时,也可准确地预测运动目标的位置,缩小目标搜索范围,进而提高目标跟踪速度。

期刊

视频监视运动目标跟踪位置预测video surveillance moving objects tracking position prediction

花叶世界润泽生命——广东省广州市天河区先烈东小学生态文明纪实

广州市天河区先烈东小学创建于1964年9月,1994年被评为广东省一级学校,2002年被评为广州市绿色学校,2007年被评为广东省绿色学校。2008年学校还在珠江新城开办华利校区。目前

期刊

先烈东小学广州市天河区绿色学校生态文明广东省

浅谈草坪、宿根花卉的养护管理措施

草坪、宿根花卉属于园林绿化地被植物，地被植物不仅可以覆盖裸露黄土地面，防止尘土飞扬和水土流失，而且给园林景观带来绚丽多彩的效果，让人赏心悦目。

期刊

草坪宿根花卉养护管理

基于众包模式的档案馆信息资源协同共建研究

在明晰众包含义、要素及特征基础上,本文提出将众包模式应用于档案信息资源协同共建。通过对众包实现档案信息资源协同共建的典型案例研究,构建出基于众包的档案信息资源协同