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针对无人机动态逆控制器存在的明显缺陷，采用在线神经网络对逆误差进行补偿，设计了神经网络动态逆控制器。构造了一种单隐层神经网络结构，证明了整个闭环系统的稳定性，给出了稳定的在线神经网络权值调整算法。通过仿真验证了该方案的鲁棒性、对故障的适应性以及在作动器纯延时下的响应性能，证明了在线神经网络对动态逆控制器具有明显的改善作用。对于无人机先进飞行控制系统的设计研究具有重要的参考价值。