【摘 要】
：
以高速航行的无人艇迅速规划出较优的局部避障路径为目标,提出一种基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法。针对传统双向RRT算法随机性过强,规划的路径往往曲折较多的问题
【机 构】
：
上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
【基金项目】
：
海洋工程国家重点实验室基金(GKZD010075),中国科协“青年人才托举工程”(GKZD010075)
论文部分内容阅读
以高速航行的无人艇迅速规划出较优的局部避障路径为目标,提出一种基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法。针对传统双向RRT算法随机性过强,规划的路径往往曲折较多的问题,对每一个新延伸的节点施加转角约束。针对传统双向RRT算法两棵树经常不能平滑连接的问题,在主动连接点施加转角约束及距离约束。还提出了一种新的动态步长策略。仿真结果表明,用改进算法规划的路径质量更好,算法收敛时间更短。
其他文献
正当防卫乃为保护公民合法权益允许自我救助之制度。正当防卫的适用范围因立法之模糊尚未作具体限定。在司法实践中常见以正当防卫将行政违法行为作为辩护依据,存在误用之嫌
输入耦合器是回旋行波管的重要组成部分之一,其作用是将矩形波导TE10模式的信号,通过模式变换结构转换为回旋放大器件中的模式,输入耦合器性能的优劣直接影响了回旋管整管的
本文是对才子佳人小说出版家“素政堂主人”姓名及简况的考证.根据《列女传演义》“东海犹龙子”序后的“龙子犹印”、“素政堂”两枚印章,推知“素政堂”即冯梦龙所有之堂.
中南大学临床技能训练中心由三所临床学院的临床教学实验室整合而成，中心仪器设备总投资金额达2500多万元，现有仪器设备2513台（套）。拥有40万元以上大型仪器设备共7台（套），其中Simma
抗滑能力不足会使高速公路行车存在安全隐患。本文从沥青路面的抗滑机理出发,以湄渝高速公路某标段工程项目实验数据为分析对象,得出了4个抗滑指标相关性,并研究了不同材料对
目的观察隐丹参酮（CPT）联合顺铂（DDP）对非小细胞肺癌PC9细胞的抗肿瘤作用及其分子机制。方法肺癌PC9细胞分为对照组、隐丹参酮组、顺铂组及联合用药组,MTT法检测细胞增殖凋亡,免
科学活动中心的学建制.德国之所以能从一个后进国家一跃成为世界科学活动中心,关键在于德国在大学科教和企业研发这两个方面的改革创新,为科学的迅速发展提供了智力基础和动
电磁脉冲区域传播数值模拟是电磁环境效应分析的重要环节,面临空间尺度巨大、多辐射源、复杂地貌等技术挑战。本文介绍了三维时域全波电磁模拟并行软件JEMS-FDTD的研制进展。
提出一种间接测量平面接触刚度的方法,准确量化粗糙表面的接触刚度,使得整个支架系统的固有频率模拟与测试结果得到良好的匹配。基于接触刚度模型、ANSYS有限元模拟方法以及
隧道施工不可避免地对周围岩层产生一定的扰动,从而导致相邻既有隧道产生一系列不良影响。本文结合福建厦蓉高速公路改扩建工程,研究既有隧道改扩建隧道施工对隧道围岩的影响