一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dnaln_xcl

【摘要】

：

提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法。通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组，采用线性消元消去9个变量中的6个。基于计算机符号计算，运用计

【作者】

：

黄昔光廖启征魏世民李端玲

【机构】

：

北方工业大学机电工程学院,北京邮电大学自动化学院

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2009年1期

【关键词】

：

并联机构运动学正解分析 Sylvester结式 Parallel robot mechanisms Forward kinematics analysis S

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法。通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组，采用线性消元消去9个变量中的6个。基于计算机符号计算，运用计算机代数系统中的分次字典序Groebner基算法，推导出15个只含剩余3个变量最高次数为4次的多项式，应用推导出的多项式构造Sylvester结式，获得一般6-6型平台并联机构位置正解的一元高次方程，通过分析符号形式方程组变量的次数，得出该一元高次方程的次数为20次且该机构位置正解最多有40组解的结论。通过改变单项式的分次字典序，在理论上

其他文献

山西省高速公路机械化养护的现状与思考

介绍了高速公路养护工程的三种类型，分析了高速公路机械化养护的现状，从养护体制、人员素质、设备的配置多方面阐述了其养护的具体措施和建议，促进道路交通的可持续发展。

期刊

高速公路养护工程机械设备expresswaymaintenance worksmechanical equipment

防水混凝土桥面铺装层裂缝产生原因及防治

从防水混凝土的设计厚度、外掺料、集料、混凝土的养护等方面分析了桥面铺装层裂缝的产生原因，介绍了桥面铺装裂缝的防治措施，以提高铺装层的使用寿命。

期刊

防水混凝土桥面铺装裂缝外掺料集料damp-proof concrete crack of deck spreading external mixtu

六安农业科技进步贡献率估算研究：（二）贡献率的实际测量步骤

<正> 一、收集和整理数据估算农业科技贡献率,需要收集四类数据:农业总产值、农业劳动力数、耕地面积和农业物质费用。一般讲至少收集测算年以前5年以上的数据,本文取1990～19

期刊