【摘 要】
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提出一种基于代价地图和最小树的多区域覆盖方法.首先,确定先验静态地图的栅格代价,并将静态地图转化成动态代价地图;然后,将代价地图分割成若干个区域块,对区域块再作Boustr
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提出一种基于代价地图和最小树的多区域覆盖方法.首先,确定先验静态地图的栅格代价,并将静态地图转化成动态代价地图;然后,将代价地图分割成若干个区域块,对区域块再作Boustrophedon单元分割处理,得到子区域信息;最后,根据子区域间的邻接关系构建图,图中的各节点代表一个子区域.将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列,应用基于代价地图和Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径,子区域内使用往返覆盖策略,以此实现区域的全覆盖.将本文提出的多区域覆盖方法在线应用于多种结构场景中,实验结果表明,相对于传统的区域覆盖方法,本文方法可以有效提高移动机器人区域覆盖的效率.
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