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<正> 1993年12月,美国陆军建筑工程研究实验室研制成功了一套地下储油罐现场自动探伤系统。 地下储油罐现场自动探伤系统包括三个子系统:罐内爬行器、操作台和系缆管理系统。 罐内爬行器由底盘、动力传动系统、传感器、磁力元件和超声检测系统组成。磁力元件用于爬行器贴附罐壁,超声检测系统进行罐壁探伤,装在驱动马